Ubuntu13.10 CapsLockをCtrlキーとして使う設定

2013年12月13日金曜日
「CapsLockをCtrlとして使えるようにキー配列を設定して」と同僚に言われて設定変更を試みましたが、13.10のキーボード設定変更方法が見つからなかったので、ここで共有します。 設定方法 1.gnome-tweak-toolをインストールします。 sodo ...

Ubuntu13.10でマウスポインタが消える現象の対処法

2013年12月1日日曜日
Ubuntu13.10でスリープに入った後、頻繁にマウスポインタ(マウスカーソル?)が消えます。 挙動を見ていると、ポインタ自体は存在しているのですが見えなくなっています。 不便なので対処法を調べました。 下記のコマンドを入力すると、マウスポインタが消えなくなりま...

Ideapad Yoga 13のUbuntuでオフラインのままWiFiドライバ設定

2013年11月25日月曜日
Ideapad Yoga 13にUbuntu13.10を入れました。 下記のサイトに大体の手順は載っているのですが、WiFiドライバの設定にひと工夫必要だったので、共有します。 Lenovo yoga 13にUbuntuを入れる。 <必要なもの>...

農業用ロボットについて

2013年7月8日月曜日
農業用ロボットについて調べてみたところ,興味のある事例がいくつかあったのでまとめてみます. アイガモロボット 稲の間に生える雑草を踏み潰してくれます それだけでも嬉しいですが,腕が付いて,走るだけでは取れない雑草を除去してくれたら最高です. なす収穫ロボット ...

ROSのccny_rgbdでmapping

2013年6月24日月曜日
RGBDセンサからの画像だけで,自身の移動距離を推定するvisual odometryを使います. そのために参考[1,2]に沿ってccny_rgbd_toolsをインストールします. 前準備 ccny_rgbdを使う前に,下のことはやっておきます. rosmak...

rosmakeのために~/rosをROS_PACKAGE_PATHに追加

2013年6月16日日曜日
githubからソースコードを取ってきてrosmakeをする場合は,そのソースコードを置いた場所がROS_PACKAGE_PATHに登録されている必要があります. 今回は~/rosをROS_PACKAGE_PATHに登録する方法を説明します. やること:~/.bashrcに...

人工筋肉について調査

2013年6月13日木曜日
等身大のロボットを動かしたいので,アクチュエータについて調べてみました. すると,ある程度大型になると,電動サーボよりも空気式のゴム人工筋肉の方が実用的な印象を持ちました. サーボと比較した空気式ゴム人工筋肉の利点  ・関節を直接曲げるよりも筋の動きを真似る方が,エネルギ...

シミュレータ作成に向けてurdfのチュートリアルに従いxmlファイルを作成

2013年5月29日水曜日
urdfのチュートリアルに従って,シミュレータを作っていきます. 今日はここ↓ urdf/Tutorials/Create your own urdf file 手順に従って test_robot.xml を作りました. 関節間の長さとか,関節の可動可能な角度を設...

アームの下調べ

2013年5月27日月曜日
wiki通りにやったらopenni_launchを使ってrvizも期待通り動いたので,今度は動かすアームの下調べをします. ↓を使えば多分シミュレータを作れる. an example of a robotic arm in ROS urdf /Tutorials よ...

ROS groobyとXtionでopenni_launch

2013年5月22日水曜日
ASUSのXtionが届いたので前回の記事ではドライバをインストールとopenniでの動作確認を行いました. Xtionドライバ設定 今度はROSのopenni_launchを使って動作させてみます. openni_launchのインストール openni_l...

Xtionドライバ設定

2013年5月20日月曜日
Xtion Pro Liveを買いました. 面倒に感じたのでUbuntu12.04へのドライバインストール方法をまとめます. CDからファイルのコピー まずCDからLinux-x32-20.4.2.20.rarをどこかにコピーします. 今回は~/ros(ホーム...

RGB-Dセンサ購入前調査 Kinect?Xtion?Carmine?

2013年5月16日木曜日
↓みたいなことをしたいので,RGB-Dセンサを購入します. ccny_rgbd それにあたって調べてみると,いくつか候補が出ました. 機器名 メーカー サイズ センサ距離 電源 価格 Kinect Microsoft 280mm ×65mm ×70mm ...

ROSでカメラ画像を表示

2013年5月14日火曜日
ROSを利用してノートPCに付いているカメラの操作を試みました. 情報収集のためにまず↓を読んでみる camera_drivers ↑で見つけた↓に飛んでみる Testing: ROS USB Camera drivers ↑によると色々比較をしてくれている...

ROSのイントロを読む

2013年5月2日木曜日
ROSのイントロを読んで,興味を持ったことをざっくりまとめます. ROS/Introduction 自分が興味を持ったこと 現在サポートしている言語はPython, C++, Lispの3つ.  リアルタイムなフレームワークではないが,リアルタイムなコードを選択すれ...

介護とロボット

2013年5月1日水曜日
経済産業省が発行している雑誌の特集が「介護とロボット」でした. ロボットが生活をサポートすることで,お年寄りが介護に頼らず生活できるようになるかもしれません. リンク先で読むことができます. METI Journal 経済産業ジャーナル平成25年4・5月号 個人的に,...

ROSの動作環境準備

2013年5月1日水曜日
ROSを動作させるまでに行った手順をメモとして残します. ROSはWindows,MacOS,Linuxでサポートしているらしいですが,もっと推奨されているOSがLinuxのUbuntuというOSなので,今回はそれを使います. 準備物 ネットワーク接続 内部のデー...